随着无人机任务复杂性以及环境不确定性的不断提高，对航路规划的要求也随之提高，航路规划问题复杂度逐渐增加，由单无人机航路规划向多无人机规划发展，由单任务向多任务发展。针对无人机航路规划问题，从概念内涵、任务建模、算法解析等方面进行了综合分析。针对现有航路规划算法存在的最优路径效果较差、收敛速度慢以及易陷入局部最优等问题，重点分析了A*算法、粒子群算法、遗传算法、蚁群算法在无人机航路规划中的应用及存在的问题，提出了优化改进的方向。
