智能化无人武器装备在现代化作战中发挥日益重要的作用，已成为替代和辅助士兵作战的必要装备。在无人化战场中，后方指挥人员通过通信对战场环境保持关注。鉴于军用通信设备带宽有限，设计并实现了一种低带宽条件下的点云传输和地图远程呈现方法。方法通过FAST-LIO算法估计实时位姿，利用Draco算法对三维点云(关键帧)进行压缩，并基于Protobuf-UDP完成位姿和点云的实时传输，采用SC-PGO算法优化并产生全局地图，是首个基于ROS平台实现点云实时压缩和传输的工程。实验结果表明，所提方法对于实时点云表现出较好的压缩效果和稳定的传输质量，解决了无线低带宽条件下点云传输和地图远程呈现的问题，实现了指挥人员对战场环境的实时感知。
