针对无人机集群仿鸟群相变控制模型稳定性不足的问题，提出一种基于相变速率的改进方法。通过对照自然鸟群行为与仿鸟群相变控制模型，揭示了相变时间效应对群体稳定性的调控机制；基于领导者 - 跟随者架构构建包含吸引、排斥、对齐及盘旋项的控制协议，以行为控制项系数的动态调整速率量化时间特性，定义为“相变速率”。仿真实验表明，无人机集群在低相变速率条件下，可实现从有序到分散、聚集及盘旋3种行为的稳定转换。对比实验表明，低速相变的序参量高于0.9且稳定区间跨度为高速相变的3.67倍，证实降低相变速率能提升行为转换稳定性；低速相变抑制涡旋相的产生，表明不同相变速率的行为模式存在质的差异。本研究在拓展无人机集群相态数量与提升相变稳定性方面展现出显著优势，不仅验证了相变速率对相变过程的关键调控机制，更为提升无人机集群仿鸟群模型的工程实用性提供了新的理论与方法支撑。
