针对基于定向传输的飞行器自组织网络（flying ad-hoc network，FANET）中拓扑变化频繁、链路质量波动以及初始建网困难等问题，提出了一种基于多输入多输出（multiple-input multiple-output，MIMO）正交时频空（orthogonal time frequency space，OTFS）通感一体化波形的感知辅助快速邻居发现方法，借助感知机制实时获取邻节点信息以加速建网效率，并采用新型的通感一体波形OTFS以对抗快变信道中的多普勒效应，提升链路质量。针对FANET场景研究物理层基于MIMO-OTFS通感一体化波形的多目标检测技术；将物理层感知方案映射到上层网络中，设计感知辅助的高效邻居发现算法；最后提出一种多点通感协同机制，通过邻节点间交互感知信息和邻居发现表以间接感知及发现潜在目标，提升FANET初始建网的效率。仿真结果表明，所提方案相比传统通信组网协议可以极大降低FANET的初始建网耗时，增加目标感知精度，提升组网的整体性能。
