针对无人机的自主空战机动决策问题，设计了基于路径-博弈混合策略的决策算法。首先根据无人机飞行控制过程中，水平机动和垂直机动可以解耦的原理，提出了相解耦的自主决策机制，使用路径规划实现水平机动决策，使用博弈理论实现垂直机动决策。为提升决策环境的灵活性，设计了能够自适应调整规划范围和分辨率的动态栅格环境。基于QL算法设计路径规划模型，并使用双Q表学习机制改进算法，有效提升了路径规划质量。基于纳什均衡理论构建垂直机动算法模型，根据不同的态势环境设计了代价计算函数，实现了无人机的垂直机动决策。最后，针对一对一空战对抗情景开展仿真验证，验证了算法的有效性，相对于传统基于三维规划空间下的机动决策，可有效缩短规划耗时，提升规划品质。
