多旋翼无人机在带来便利的同时，也越来越成为重要设施的威胁。针对低慢小多旋翼无人机的跟踪探测难题，开发了一种基于麦克风阵列声源定位的多旋翼无人机跟踪探测识别定位系统。该系统实时采集无人机噪声信号，进而采用基于小波变换的波束形成时频声源定位算法进行无人机噪声源定位，最后融合了麦克风阵列反演得到的多旋翼无人机位置和视频采集到的图像。经过在全消声室环境中对多旋翼无人机进行的大量测试表明：该定位系统能准确实时跟踪定位无人机的横向飞行和上下飞行；即使在摄像头盲区也能准确探测无人机位置，有效弥补了视频探测的不足；该系统的定位精度为92.2%，优于同类系统。
