针对有人/无人机协同作战中路径规划的复杂性及传统方法在动态环境中的局限性，提出了一种融合改进型DWA算法和Dijkstra算法的路径规划方法。该方法通过优化轨迹评价函数，有效规避动态障碍物，确保有人/无人机编队在任务时间窗约束下实现最优路径规划。仿真实验表明，该方法在应对复杂变化战场环境时，能有效提升路径优化效果，同时增强了路径规划在不同场景下的泛化性与鲁棒性。
