为解决车载组合导航系统中卡尔曼滤波器发散、无法准确跟踪误差变化等问题，设计了一种改进的自适应滤波算法。算法从原理上推导了滤波发散判断依据，结合了Sage-Husa滤波与渐消因子算法，在滤波过程中引入了新息衰减因子，通过对新息协方差进行判断，切换滤波器均方误差阵的更新策略，当出现滤波发散时采用多重渐消因子算法使滤波状态回归正常。对改进后的算法进行了捷联惯导/里程计组合导航仿真试验及实际跑车试验，试验结果表明改进后的自适应滤波算法可以抑制组合导航滤波发散，滤波器适应能力与稳定性得到增强。
