针对多飞行器对机动目标的协同制导问题，在视线坐标系下建立飞行器-目标相对运动模型，在此基础上将协同制导问题分为视线角协同以及命中时间协同2个子问题。基于扩张状态观测器分别在视线方向以及视线法向设计了分布式协同制导律。通过一致性分析证明了所设计的制导律在有向切换拓扑条件下的收敛性，并通过数值仿真的方式进一步验证了制导律的有效性。
