针对带有未知外部扰动的四旋翼无人机轨迹稳定跟踪问题，设计了一种基于干扰补偿的控制策略。针对四旋翼无人机位置环设计PID位置控制器，并基于干扰估计器对外部干扰进行补偿。通过姿态解算得到期望姿态，并针对四旋翼无人机姿态环设计具有强鲁棒性能的INDI姿态控制器，通过Simulink进行仿真对比试验。实验结果表明，该控制策略可实现带有未知外部扰动条件下的四旋翼无人机轨迹跟踪能力。
