针对传统无人机航迹规划算法寻路效率差，未充分考虑对抗环境下诸如地形高程、雷达探测以及火力威胁等飞行威胁因子导致航迹规划成功率低的问题，提出一种基于改进ARA*的无人机航迹规划算法。通过变权理论综合计算地形高程、雷达探测和火力威胁等威胁因子，形成全局三维网格化的威胁地图；采用改进的ARA*算法在威胁地图上进行路径规划，同时将无人机飞行性能纳入路径规划约束，使其能够规划出符合实际无人机轨迹的路径。仿真实验表明，改进的航迹规划方法在复杂对抗场景下展现出良好的适应性和效果，对比传统算法能够保持航迹寻路高成功率的同时，显著降低规划路径受威胁程度，为无人机在高威胁场景下提高任务完成率提供了一种解决思路。
