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1. 基于图像语义分割与结构保持约束的风机叶片拼接技术

许恒雷, 陈帅旗, 宋勋, 朱洺洁

现代防御技术 2024, 52 (4): 123-129. DOI: 10.3969/j.issn.1009-086x.2024.04.013

摘要（116）

HTML （5）

PDF （1984KB）（230）

以无人机对风机叶片的巡检拍摄为应用背景，开展了风机叶片图像的拼接方法研究，提出了一种先进行背景分割然后进行图像网格化拼接的处理方法。通过深度学习U-Net算法，进行图像中风机主体部分的提取，该处理能够有效处理多视角大视差、目标背景特征点分布不均导致的风机叶片拼接困难的问题；在图像网格优化的过程中，基于保护风叶全局线性度的策略设计能量函数，优化得到的网格顶点对风机边缘的直线特征进行了有效保护。实现了多幅风机叶片的自然拼接，拼接得到的图像视觉效果畸变小、连续真实。

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2. 大交会角约束下非线性系统三维能量最优制导律

祝月, 徐俊艳, 王晓东, 宋勋, 王蒙一

现代防御技术 2022, 50 (3): 47-54. DOI: 10.3969/j.issn.1009-086x.2022.03.007

摘要（5777）

HTML （165）

PDF （870KB）（678）

为了满足高速非机动飞行器协同作战中大交会角约束和降低能量消耗，建立了三维耦合运动学模型，设计了大交会角约束下非线性系统的三维最优制导律。分析了三维解耦制导模型在大交会角情况下脱靶量和交会角控制精度差的机理，提出了一种适用于弹目高速非机动运动的非线性制导模型。在该模型的基础上，选择合适的控制变量，根据极小值原理设计了一种满足协同作战中所需大交会角约束的三维能量最优制导律。实验结果表明：制导律在三维耦合模型的脱靶量、交会角控制偏差及能量代价相比解耦模型分别降低了0.7 m，1.1°，200 g。证明了制导律控制精度高、能量消耗低。

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3. 线性二次型及模型预测控制编队控制研究

武梅丽文, 王晓东, 宋勋, 陈燕飞

现代防御技术 2021, 49 (1): 47-52. DOI: 10.3969/j.issn.1009-086x.2021.01.007

摘要（386）

PDF （4099KB）（1485）

多智能体集群作战是未来战场的重要形式。作为集群作战中的关键技术,编队控制有着广泛的应用。以编队控制律为研究目标,选择2种优化控制方法:线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)方法和模型预测控制(model predictive control,MPC)方法。针对圆形编队轨迹,采用二阶动力学模型,基于相似一致性算法,在二维平面上仿真4个智能体绕轨迹中心旋转的编队运动场景,探究2种优化控制方法仿真效果。结果表明模型预测控制相比线性二次型调节器控制收敛速度更快,控制稳定性更高,侧向误差更小。增加侧向加速度补偿之后编队智能体在模型预测控制的作用下,圆形轨迹侧向追踪误差大幅度降低。

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