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1. 一种单轴旋转的车载IMU/DTU组合导航方法

陈鸿跃, 陈雨, 赵晓伟, 曹全, 孙寿才

现代防御技术 2021, 49 (1): 66-74. DOI: 10.3969/j.issn.1009-086x.2021.01.010

摘要（333）

PDF （1452KB）（1393）

长时间机动工况时,某些复杂路况和车况环境下,捷联惯导组合导航系统方位角误差将增大。基于已有组合导航算法框架,提出了一种基于单轴旋转调制的组合导航方法。采用21维IMU/DTU(里程计)误差状态构造状态方程,以捷联惯导解算的位移增量与里程计解算的位移增量之差作为观测量,Kalman滤波器融合惯导与里程计信息,利用旋转调制机制,可对消IMU/DTU组合导航系统主要误差,实时输出高精度的方位数据和位置数据,对载车的行驶状态无特殊要求。进行了仿真试验和实车试验。试验结果表明:该方法能够在长时间机动工况下实现较高的方位精度和位置精度。挖掘了惯导组合导航系统的潜在精度,提高了快速反应能力、环境适应性和可用性,具有较好的工程应用价值。

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2. 惯性测量单元内杆臂标定卡尔曼滤波方法

白焕旭, 刘冰, 陈鸿跃, 陈雨

现代防御技术 2018, 46 (1): 63-68. DOI: 10.3969/j.issn.1009-086x.2018.01.010

摘要（368）

在高动态环境下,由内杆臂引起的尺寸效应误差是高精度捷联惯导系统的重要误差源之一。从原理上分析了内杆臂误差的产生机理,推导了内杆臂误差的动态误差模型,并结合系统误差模型推导了内杆臂的标定模型,选取考虑了外杆臂误差的速度误差为系统观测量,提出了基于卡尔曼滤波的内杆臂参数辨识方法。试验结果表明,内杆臂标定重复性精度优于2 mm,快速旋转试验中,内杆臂误差补偿后,速度误差减小90%,摇摆试验中的导航精度也得到显著提升。

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