基于克隆免疫决策的无人机集群协同探测跟踪

doi:10.3969/j.issn.1009-086x.2022.05.013

摘要/Abstract

摘要：

针对感知范围受限情况下无人机集群对多目标探测跟踪效率低的问题，提出了一种基于克隆选择-传染免疫模型的无人机集群探测与跟踪方法。将病毒传染过程引入无人机集群信息传输中，构建无人机决策激活机制，确保集群资源的有效调度；通过引入克隆选择过程，构建无人机策略决策机制，保证无人机进行合理的策略选择；引入“过热”策略判断机制，避免同一策略被多架无人机执行，以降低遗漏目标情况的发生概率。仿真结果表明：所提方法能够有效提高集群区域探测覆盖面积，实现对更多目标的跟踪。

关键词: 无人机集群, 克隆选择, 传染机制, 目标探测, 目标跟踪, 协同决策

Abstract:

Aiming at the problem of low efficiency of multi-target detection and tracking of unmanned aerial vehicle （UAV） swarms under the restricted sensing range， a detection and tracking method of UAV swarms based on the clonal selection-infection immunity model is proposed. The virus infection process is introduced into the information transmission of the UAV swarm， and the UAV decision-making activation mechanism is constructed to ensure the effective scheduling of cluster resources； the UAV strategy decision-making mechanism is constructed by introducing the clone selection process to ensure the reasonable operation of the UAV. At the same time， the "overheating" strategy judgment mechanism is introduced to prevent the same strategy from being executed by multiple drones， and to reduce the probability of missing targets. The simulation results show that the proposed method can effectively improve the detection coverage area of the cluster area and realize the tracking of more targets.

Key words: unmanned aerial vehicle （UAV） swarm, clone selection, infection mechanism, target detection, target tracking, collaborative decision-making

中图分类号:

V249

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图/表 14

图1 单位时刻个体探测跟踪目标情况图

Fig. 1 Unit time individual detection and tracking target situation diagram

表1 图1个体策略池策略情况

Table 1 Figure 1 individual policy pool policy situation

类别	个体编号	策略池
未探测和接收到目标信息	个体1	${R}$
	个体3	${R}$
	个体7	${R}$
	个体9	${R}$
探测到目标信息	个体4	${R, T 1}$
	个体5	${R, T 3}$
	个体6	${R, T 4, T 5}$
	个体8	${R, T 2}$
	个体10	${R, T 1}$
接收到通信范围内其他个体探测到目标的信息	个体2	${R, T 2}$

表1 图1个体策略池策略情况

Table 1 Figure 1 individual policy pool policy situation

类别	个体编号	策略池
未探测和接收到目标信息	个体1	${R}$
	个体3	${R}$
	个体7	${R}$
	个体9	${R}$
探测到目标信息	个体4	${R, T 1}$
	个体5	${R, T 3}$
	个体6	${R, T 4, T 5}$
	个体8	${R, T 2}$
	个体10	${R, T 1}$
接收到通信范围内其他个体探测到目标的信息	个体2	${R, T 2}$

表 2 UCCS和IIS类比关系

Table 2 Analogy relationship between UCCS and IIS

无人机集群作战系统	传染免疫系统
目标（敌方无人机）	0号感染者
个体（我方无人机）	未感染个体
个体 $i$ 探测半径内出现目标	个体 $i$ 被0号感染者传播一定病毒量（存在直接感染风险）
个体 $i$ 通信半径内出现跟踪目标的个体 $j$	个体 $i$ 被个体 $j$ 传播一定病毒量（存在交叉感染风险）
个体 $i$ 探测半径内无目标	个体 $i$ 直接感染免疫
个体 $i$ 通信半径内无跟踪目标的个体	个体 $i$ 交叉感染免疫

表 2 UCCS和IIS类比关系

Table 2 Analogy relationship between UCCS and IIS

无人机集群作战系统	传染免疫系统
目标（敌方无人机）	0号感染者
个体（我方无人机）	未感染个体
个体 $i$ 探测半径内出现目标	个体 $i$ 被0号感染者传播一定病毒量（存在直接感染风险）
个体 $i$ 通信半径内出现跟踪目标的个体 $j$	个体 $i$ 被个体 $j$ 传播一定病毒量（存在交叉感染风险）
个体 $i$ 探测半径内无目标	个体 $i$ 直接感染免疫
个体 $i$ 通信半径内无跟踪目标的个体	个体 $i$ 交叉感染免疫

表 3 UCCS和IS类比关系

Table 3 Analogy relationship between UCCS and IS

无人机集群作战系统	免疫系统
目标	抗原
个体	B细胞容器（含有多个B细胞）
策略	抗体
策略增强	抗体刺激
策略减弱	抗体抑制

图2 算法流程图

Fig. 2 Algorithm flowchart

表 4 CS-II AIS 参数设置

Table 4 CS-II AIS parameter settings

描述	符号	值
0号感染者出现在个体探测半径内时个体的直接感染概率	P_d	0.95
个体由于某种未知因素直接感染概率	P_f	0.05
直接感染病毒量	K_d	20
最小病毒量	S_min	2
最大病毒量（感染病毒阈值）	S_max	20
当个体自身所含病毒量大于病毒阈值时，个体交叉感染概率	P_c	1
当个体自身所含病毒量处于最小病毒量和病毒阈值之间时，个体交叉感染概率	P_e	0
交叉感染程度因子随时间单调递增时，交叉感染系数	c₁	9
交叉感染程度因子随时间不单调变化时，交叉感染系数	c₂	4.5
交叉感染程度因子随时间单调递减时，交叉感染系数	c₃	0
病毒量衰减系数	K_v	0.6
个体之间相互刺激系数	M_sti	10
个体之间相互抑制系数	M_inh	10
个体与目标之间的相互影响系数	M_aff	20
策略强度衰减系数	l	0.3

图3 10个个体在120 s仿真时间内的策略强度分值变化情况

Fig. 3 Changes in strategy strength scores of 10 individuals in 120 s simulation time

图4 区域覆盖面积计算方法示意图

Fig. 4 Schematic diagram of the calculation method of regional coverage area

图5 个体初始位置分布

Fig. 5 Initial location distribution of individuals

图6 应用2类方法的无人机集群在跟踪不同数量目标情况下的区域覆盖面积情况

Fig. 6 Area coverage of UAV swarms using two types of methods when tracking different numbers of targets

图7 应用2类方法的无人机集群在跟踪不同数量目标时的性能比较

Fig. 7 Comparison of the performance of UAV swarms using two methods in tracking different numbers of targets

图8 应用2类方法的无人机集群在117~120 s跟踪目标的情况（以25个个体跟踪5个目标为例）

Fig. 8 Situation where the UAV swarm using two types of methods tracks targets in 117~120 s（take 25 individuals tracking 5 targets as an example）

图 9 应用2类方法的无人机集群在跟踪不同数量目标情况下的区域覆盖面积情况

Fig. 9 Area coverage of UAV swarms using two types of methods when tracking different numbers of targets

图 10 应用2类方法的无人机集群在跟踪不同数量目标时的性能比较

Fig. 10 Comparison of the performance of UAV swarms using two methods in tracking different numbers of targets

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